力士樂電纜RKG4200/005,0

力士樂電纜RKG4200/005,0，德國REXROTH電纜，力士樂伺服電纜。武漢百士自動化設備有限公司主營銷售產品，原裝產品，客戶買的安心，用的放心。*，常用產品現貨供應，歡迎新老客戶詢價采購！

伺服電纜——伺服系統(tǒng)專用電纜、新型環(huán)保系列產品，線纜具有高柔性、耐磨、耐折、耐油、耐彎曲、抗拉、抗扭、抗干擾、抗老化等一系列的特性，使其作為連接與控制伺服系統(tǒng)的伺服專用電纜與伺服電機的運作使用結合，大大地提高了伺服電機（控制電機、執(zhí)行電機）的工作效率。

伺服驅動器又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，工作原理是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術的產品。

PLC輸出的只是方波，而驅動器輸出的是正弦波。可以理解成PLC的脈沖是伺服驅動器的工作指令。伺服驅動器，可以理解成一個能滿足伺服電機工作的交流電源，它驅動伺服電機時候，并不是直接把PLC的脈沖簡單放大而是理解這些脈沖是做什么的，然后通過PWM方式模擬輸出正弦波來控制伺服電機工作。

一般PLC發(fā)脈沖，是PLS脈沖，就是脈寬和間隔是固定的方波，這個方波的個數，可以理解成“步距"，就是一個脈沖下來，伺服電機要走“一步"（就是轉動多少角度），所以脈沖方波個數越多，伺服電機轉動的角度就對于越多，所以伺服驅動器就要輸出能讓伺服電機轉動多少角度的波形了，但是伺服電機無法像步進電機那樣來靠電機結構簡單完成了，它需要有個位置環(huán)來做閉環(huán)，也就是靠編碼器的脈沖測量當前的電機轉角變化了多少，然后再通過PID來調整輸出電壓和輸出頻率了。

也就是伺服驅動器要把接受到的PLC脈沖和電機反饋回來的編碼器脈沖來比較（可以簡單理解成相減），然后經過PID計算后輸出一個值，再給到所謂速度環(huán)和電流環(huán)，再計算，最后通過PWM手段來控制IGBT模塊，輸出一定方波來模擬正弦波控制伺服電機的轉速來滿足它要轉動到什么角度位置。從底層的角度來看，伺服驅動器的控制和矢量變頻器的控制是差不多的。

伺服驅動器接受控制器的控制指令，然后通過動力線纜驅動伺服電機，而伺服電機的實時位置，通過編碼器線纜反饋至伺服驅動器，形成閉環(huán)控制。很顯然，這種模式下，伺服驅動器僅僅上充當了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式。

脈沖方式

上位機通過發(fā)送脈沖到伺服驅動器，來實現控制。在這種方式下，用脈沖頻率來控制速度，用脈沖個數來控制位置。同樣，伺服驅動器也會發(fā)送脈沖數，來告訴上位機，伺服電機的位置和速度。

比如，我們約定伺服電機10000個脈沖旋轉一圈，那么，當上位機發(fā)送10000個脈沖，伺服電機旋轉一圈，實現位置控制。如果上位機在一分鐘內發(fā)完這10000個脈沖，那么伺服電機的速度就是1r/min,如果實在一秒鐘內發(fā)完，那么伺服電機的速度就是1r/s，也就是60r/min。

低端PLC，數控系統(tǒng)，以及各種單片機系統(tǒng)一般都是采用這種模式，簡單易行，成本低廉。很顯然，當伺服軸數增加，這種控制方式的缺點就會顯現出來，上位機硬件成本會增加，配線會很復雜，而且現場EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般是在四軸一下，所以，大部分PLC的脈沖控制軸數都在兩軸或是三軸，極少部分PLC可以實現四軸。

通訊方式

通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產生的，已經成為一種發(fā)展趨勢，他把脈沖數和脈沖頻率通過通訊的方式，發(fā)送給伺服驅動器，這種方式不但可以傳遞伺服電機的位置信息，還能傳遞各種狀態(tài)信息，比如伺服電機的電流，扭矩以及伺服驅動器的故障代碼等等，很顯然，當軸數多的時候，這種方式的優(yōu)勢不言而喻。

由于運動控制的特殊性，所以不同的廠家都推出自己的運動控制總線，既有開放的，也有封閉的。

雖然通訊的形式繁多，但他們解決的一般都是實時性問題，因為對于運動控制來說，實時性是非常重要的。從應用開發(fā)的角度來說，脈沖和通訊是沒有區(qū)別的，只是信號傳遞的形式發(fā)生了變化。

伺服電機可以理解為絕對服從控制信號指揮的電機：在控制信號發(fā)出之前，轉子靜止不動；當控制信號發(fā)出時，轉子立即轉動；當控制信號消失時，轉子能即時停轉。伺服電機是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機，其功能是將電信號轉換成轉軸的角位移或角速度。

機器人用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快；伺服的精度高；另外對基礎材料有加工要求。特別是像機器人末端執(zhí)行器（手爪）應采用體積、質量盡可能小的電機，尤其是要求快速響應時，伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受過載。

力士樂電纜RKG4200/005,0

力士樂REXROTH電纜

材料訂貨號編號  材料型號描述

R911299435 RKG4200/000,0

R911338975 RKG4200/001,0

R911405004 RKG4200/001,2

R911399283 RKG4200/001,3

R911341665 RKG4200/001,5

R911333758 RKG4200/001,6

R911380331 RKG4200/001,7

R911392369 RKG4200/001,8

R911338976 RKG4200/002,0

R911375982 RKG4200/002,1

R911371215 RKG4200/002,2

R911371216 RKG4200/002,4

R911341666 RKG4200/002,5

R911370396 RKG4200/002,7

R911340239 RKG4200/002,9

R911338977 RKG4200/003,0

R911336966 RKG4200/003,0

R911405369 RKG4200/003,1

R911392370 RKG4200/003,2

R911405370 RKG4200/003,3

R911340240 RKG4200/003,5

R911399502 RKG4200/003,6

R911370437 RKG4200/003,7

R911372035 RKG4200/003,8

R911317223 RKG4200/004,0

R911382999 RKG4200/004,1

R911376574 RKG4200/004,5

R911405005 RKG4200/004,6

R911310645 RKG4200/005,0

R911404821 RKG4200/005,1

R911376575 RKG4200/005,3

R911341667 RKG4200/005,5

R911371746 RKG4200/005,8

R911336967 RKG4200/006,0

R911313036 RKG4200/006,0

R911341668 RKG4200/006,3

R911340241 RKG4200/006,5

R911382420 RKG4200/006,7

R911382419 RKG4200/006,9

R911336968 RKG4200/007,0

R911338978 RKG4200/007,0

R911392639 RKG4200/007,3

R911341669 RKG4200/007,4

R911341670 RKG4200/007,5

R911382421 RKG4200/007,6

R911338981 RKG4200/011,5

R911335941 RKG4200/012,0

R911395375 RKG4200/012,2

R911374658 RKG4200/012,5

R911338982 RKG4200/013,0

R911390926 RKG4200/013,1

R911390419 RKG4200/013,5

R911335942 RKG4200/014,0

R911390420 RKG4200/014,5

R911310647 RKG4200/015,0

R911313019 RKG4200/008,0

R911405373 RKG4200/008,3

伺服電機與步進電機的性能比較

步進電機作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現代數字控制技術有著本質的聯系。在目前國內的數字控制系統(tǒng)中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數字式交流伺服系統(tǒng)的出現，交流伺服電機也越來越多地應用于數字控制系統(tǒng)中。為了適應數字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異。現就二者的使用性能作一比較。

直流伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等。可同時配置2500P/R高分析度的標準編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設備帶來可靠的準確性及高扭力。 調速性好，單位重量和體積下，輸出功率，大于交流電機，更遠遠超過步進電機。多級結構的力矩波動小。

伺服電機在封閉的環(huán)里面使用。就是說它隨時把信號傳給系統(tǒng)，同時把系統(tǒng)給出的信號來修正自己的運轉。

伺服電機也可用單片機控制。

步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。

交流伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現振動現象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調整。

交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以三洋全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準2000線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。

伺服電動機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。伺服電機,可使控制速度,位置精度非常準確。

伺服電機分類：伺服電機直流伺服電機、交流伺服電機和步進電機。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。

遙控（Radio Contriol）直流伺服電機是一種用于無線電控制和小型機器人，體積小、價格便宜、大量生產的執(zhí)行器。  

其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降，控制比較容易，體積小重量輕，輸出功率和轉矩大，方便調速。啟動轉矩大，調速一般為變頻調速。在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機.是一種補助馬達間接變速裝置。 

有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。 

無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩(wěn)定。控制復雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。